Gołdap prawa miejskie otrzymała w 1570 roku.

Nazwa miasta ma pochodzenie staropruskie. Galdo oznacza dolinę, podłużną nieckę a ape rzekę, co w połączeniu daje rzekę płynącą w dolinie; por. litewskie odpowiedniki gelda i upė.

Wieś Szyłajty powstała w 1565 roku z polecenia księcia Albrechta Hohenzollerna w miejscu wybranym przez starostów Rynu, Olecka i Wystruci, zasadźcą i pierwszym sołtysem był Bronisz Rostek. Prawa miejskie dawnej wsi Szyłajty nadał w 1570 r. książę pruski Albrecht Fryderyk Hohenzollern (obecna nazwa pochodzi od rzeki), uprawnił mieszczan do spławiania towarów do Królewca, połowu ryb oraz urządzania polowań na niedźwiedzie, wilki i lisy, a także uprawiania pszczelarstwa.

Więcej ma: wikipedia.org/wiki/Goldap